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全自动轨道吊介绍

RTG/RMG 小编 2319次浏览 0个评论 扫描二维码

摘? 要:全自动轨道吊(RMG)的实现,基于网络通讯技术、场地定位系统,以及先进的监控技术。为节能减排、有效节约人力成本,提供了一种可行性方案。

关键词:节能减排? 轨道吊(RMG) 全自动系统

 

一? 前 言

随着国家节能减排政策的普遍贯彻,轨道吊由于具有较好的节能效果、零排放以及便于实现自动化的特点,已得到越来越多港口企业的认可。在其被认可的同时,为使码头堆场作业更加高效、安全,轨道吊监控技术、网络技术也都在不断发展,并逐渐成熟。目前,轨道吊设备已具备全自动化的软、硬件基础。本文将重点介绍一种正在使用中的全自动轨道吊技术。

二? 全自动RMG原理介绍

目前DICT码头使用的全自动轨道吊,依靠无线网络进行通讯,将码头操作系统中的相关信息,传送通讯转换PC,再通过通讯转换PC将相关的箱位信息(贝位、高度等)传送给PLC系统。由于在PLC程序中,已将贝位的相关信息,以电子地图的形式存储,当得到贝位信息后,轨道吊可通过精确的定位系统,到达预定位置。当轨道吊到达预定位置后,通过大车下方外探的3D定位单元,扫描拖车,并通过程序运算确认拖车位置,位置确认后,通过轨道吊大车下方的,具有指示功能的大屏幕显示器,提示司机将拖车停放在指定位置,当拖车停车范围在允许值以内后,小车移到集装箱的位置,通过司机室下方的激光检测装置,扫描集装箱的位置,确认没有干涉后,起吊集装箱,并将集装箱放置拖车上。

三? 全自动各组成系统介绍

1. CPS系统

CPS(Chassis Position System)系统主要用于引导集卡司机快速、准确地进行集卡装卸作业。CPS系统由大屏幕引导显示系统和3D定位单元等硬件组成,分为陆侧CPS系统和海侧CPS系统。

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CPS系统网络、硬件原理图

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图 海侧CPS系统

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图 陆侧CPS系统

3D定位单元介绍

硬件介绍:3D定位单元是一个可转动的激光测距仪。由一个转动马达控制激光测距仪检测不同位置。

安装位置:3D定位单元安装在陆侧或海侧车道前侧和后侧横梁上。

作用:主要用于对车道上的集卡或集装箱进行扫描检测。

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CPS系统工作流程:

1.1 自码头无线系统中获取作业任务信息(操作类型、吊具尺寸、车道等)并传送PDS系统;

1.2 集卡大车方向定位(大屏幕显示提示信息:集卡进入作业区域;集卡前、后移动的距离;集卡位置正确;集卡等待任务完成);

1.3 集卡小车方向定位(集卡过度倾斜,重试);

2. 大屏幕显示系统

大屏幕显示系统包括三个组成部分:显示屏控制部分、外接视频信号部分、显示屏显示部分。

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大屏幕显示系统的控制部分:由二台工控机来控制,工控机内装有多媒体控制显卡和控制卡。

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图 大屏幕显示系统网络示意图

大屏幕外接视频信号部分:由二台摄像头组成,视频信号接入到工控机中的多媒体控制显卡。

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图 大屏幕显示系统摄像头网络

大屏幕显示系统工作流程说明:首先由摄像头获得视频信号传输给多媒体控制显卡,工控机的控制软件获得视频信号。多媒体控制显卡再将显示内容传送给控制卡,控制卡将信号传送给显示屏中的HUB,HUB将信号传送给各转接卡,转接卡将数据传输给显示板,最后显示板显示出影像。

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3. CCTV系统

CCTV系统由三部分组成:吊具上视频设备、电气房内视频设备、司机室内视频设备。

 

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吊具的四角及两侧安装了12台微型摄像机(其中6台长焦、6台广角),通过吊具视频控制箱内的视频切换器分为2组(长焦和广角),由光缆送到电气房内的四分割处理器,图像经处理后由PLC控制切换器将需要的画面送到司机室显示器显示。

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吊具摄像头网络图

四? 结束语:

通过本文介绍,说明轨道吊已达到了全自动化的程度。但由于我国的国情、码头堆码作业流程以及箱体变形等原因,使得轨道吊的全自动操作还没有得到广泛的普及和应用。同时我们也认为,为了方便现场的操作,还应再增加一套远端操作系统,以便现场出现意外情况时,操作人员可进行远程操作,以便提高轨道吊全自动作业的效率。

 

参考文献:

1. 谢丁龙; 基于计算机视觉的集装箱定位系统的研究 [D];天津科技大学; 2006年

2. 樊跃进,方宁,董晶晶,邹杨波; 港口集装箱AGV自动搬运系统规划 [J];起重运输机械; 2007年01期

3. 朱喆; 基于VC++在数字图像处理中的格式转换和图像增强处理 [J];电脑知识与技术; 2005年12期

4. 赵苏; 基于最优作业路效率的出口箱场区分配研究 [D];清华大学; 2007年

5. 包起帆; 上海港集装箱智能化管理技术 [J]; 起重运输机械; 2003年11期

6. 王辉球,缪立新; 集装箱港口生产作业系统仿真与优化 [J]; 中国物流与采购; 2005年05期

7. 赵建潮; 集装箱堆场设备定位优化设计方案比较[J]; 水运工程; 2004年11期; 51-53


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