故障现象：送电后基地试验台A1（A1从、B1主），吊具上的B1（scs2）板显示E130后又显示E35（FAILED_TO_START_SPREADER_PROGRAM）含义是模块丢失。如果单从字面解释吊具程序启动失败，从多次故障的最终结论来看——E35的意思就是模块丢失。观察吊具各个元器件启动时状态对于排除故障非常重要。
故障排查分析：
我的一贯思路是从最简单的最容易看到的查起，多数都是硬件故障，软件问题可能性基本不存在。第一步检查外围最容易看到的硬件状态，即先B1，观察B1显示窗口的显示内容时E35，如图一：
布罗马吊具自己标记x代表模X2就是2号模块，这台吊具一共这些X2X3X4X5X6X7X13，CANOPEN模块通讯灯的状态。看到E35后我会把所有模块（ifm模块cr9057）的pwr灯全部看一遍如下图红标1：这种方法最快发现问题
PWR即是电源灯也是通讯灯，绿色闪烁为正常通讯状态，常亮、不亮或红色为故障状态；如果pwr和dia交替闪烁，应马上关闭吊具控制电，极度危险。正常情况下，绿灯（PWR）是闪烁（通讯正常）的，而此时X2-X7模块绿灯常亮（绿灯常亮说明通讯状态不正常，至少有一个模块出问题了），检查到最后一个模块X13模块发现绿灯不亮，这种不亮有以下几种情况：
1、外围电路负载导致，比如短路；2、模块自身保护；3、外部供电丢失供电局丢失pwr灯灭；
从最简单的查起，检查供电保险丝，X100接线箱内保险丝从左到右依次是X2-X13，bromma吊具都是这种排列规律，所以从左往右数检查第七个保险丝、万用表测量其电压，结果是第七个保险丝熔丝部分疲劳断路，更换保险丝后重新断电重启吊具通讯恢复正常，故障排除，通讯恢复。
如下图片说明下吊具保险丝的使用情况：
吊具保险丝与端子（端子品牌vago）排之间是点接触，易发生热量汇聚，时间长了接触面会氧化后加剧过热导致保险丝塑料嵌套遇热变形，一段时间以后导致故障的发生。保养的时候侧面观察保险丝塑料外壳扭曲变形的提前更换。
小知识：图2简单说明为canopen模块接线盒盖盒内3个电位器(16进制)的说明：s1是通讯线路的波特率125kbps,请选择4。s2是模块号高位数字，s3是模块低位数字，例如：18号模块s2选1、s3选8；16号只选s3的f
